Cikal bakal Setia Hati Terate adalah Setia Hati Pemuda Sport Club (SH PSC), perguruan pencak silat yang didirikan oleh Ki Hadjar Hardjo Oetomo, warga Desa Pilangbango, Kecamatan Kartoharjo, Kota Madiun, pada tahun 1922.
Beliau merupakan murid dari Ki Ngabehi Soerodiwirjo, pendiri aliran pencak silat Setia Hati (SH – lebih dikenal dengan nama SH Winongo), yang berpusat di Desa Winongo, Kecamatan Manguharjo, Kota Madiun.
Pada awal perintisan, SH PSC hanya berupa tempat latihan pencak silat yang diikuti oleh sejumlah pemuda dan teman seperjuangan Ki Hadjar Hardjo Oetomo. Berbekal ilmu pencak silat "Djojo Gendilo Ciptomuljo", ciptaan Ki Ngabehi saat beliau berguru di SH Winogo, beliau mengumpulkan pemuda setempat untuk digembleng ilmu kanuragan.
Latihan pencak yang digelar Ki Hadjar Hardjo Oetomo saat itu, secara implisit diformat sebagai ajang pembekalan (basis) pemuda untuk melawan penjajahan Belanda. Jiwa patriotisme yang berada di dalam dada beliau tidak rela tanah air tercinta dijajah bangsa lain. Demi memenuhi dharma bhakti kepada bumi pertiwi.
Pada masa pendudukan Jepang, tahun 1942 , SH PSC berganti nama menjadi Setia Hati Terate (SH Terate). Nama ini merupakan usulan Soeratno Sorengpati, tokoh perintis kemerdekaan dari Indonesia Muda, salah satu siswa SH Terate saat itu. Salah satu alasan yang mendasari pergantian nama itu, antara lain, agar SH PSC tidak lagi dicap sebagai pemberontak seperti pada zaman penjajahan Belanda.
Sekalipun sudah berubah nama menjadi SH Terate, konsep komunikasi yang dikembangkan di kalangan warga SH Terate, pada era ini, masih tetap memakai konsep “paguron” (perguruan) pencak silat. Hirarki kepemimpinan masih dipegang guru, dalam hal ini Ki Hadjar Hardjo Oetomo.
Atas izin Ki Hadjar Hardjo Oetomo, pada bulan Juli 1948, digelar konferensi (musyawarah antar warga SH Terate) di kediaman beliau di Pilangbango, Madiun. Sejumlah murid beliau mulai tampil ke depan. Sebut, misalnya, Bapak Soetomo Mangkoedjojo, Bapak Darsono, Bapak Soemadji, Badini dan Irsad. Saat ini beliau dalam kondisi sakit. Separo badannya tak bisa digerakkan. Temu kadang tersebut melahirkan mufakat, bahwa kegiatan SH Terate harus tetap berjalan dan berkembang. Karena beliau sudah tidak bisa melakukan aktivitas, kegiatan latihan pencak silat mulai diamanatkan kepada murid muridnya.Kemudian, digagas perubahan sistem komunikasi di tubuh SH Terate. Yakni, dari sistem perguruan pencak silat ke sistem organisasi persaudaraan. Pada tahun 1950 Ki Hadjar Hardjo Oetomo, mendapat pengakuan dan penghargaan dari pemerintah RI sebagai Pahlawan Perintis Kemerdekaan RI. Penghargaan ini diberikan atas jasa beliau berjuang melawan Belanda. Ki Hadjar Hardjo Oetomo meninggal dunia pada tahun 1952 di desa Pilangbango, Madiun.
Sepeninggal Ki Hadjar Hardjo Oetomo kepemimpinan organisasi dilanjutkan oleh salah satu murid beliau yaitu RM. Soetomo Mangkoedjojo, beliau adalah seorang pegawai bank BRI. Setelah RM. Soetomo Mangkoedjojo dipindah tugaskan ke Surabaya, Ketua SH Terate digantikan M. Irsad yang juga merupakan murid dari Ki Hadjar Hardjo Oetomo. Dalam perjalanannya, SH Terate semakin berkembang di bawah kepemimpinan M. Irsad. Di era mas Irsad inilah SH Terate memiliki tambahan materi latihan; yaitu 90 senam, penyempurnaan sebagian jurus, permainan belati dan jurus toya.
Karena sesuatu hal, M. Irsad pindah pindah ke Bandung, kepemimpinan SH Terate tahun 1960 dipegang Santoso Kartoatmodjo. Tahun 1966 jabatan Ketua SH Terate dikembalikan kepada RM. Soetomo Mangkoedjojo sampai 1974. Sejak itu, SH Terate mulai berkembang di beberapa daerah, seperti Magetan, Surabaya, Mojokerto, Yogyakarta, dan Solo.
Pada 1974, SH Terate menyelenggarakan kongres di Madiun dan memilih RM. Imam Koesoepangat sebagai Ketua Pusat SH Terate. Ia juga dikenal dengan sebutan "Penditho Wesi Kuning". Salah satu ajarannya yang cukup populer adalah “Sepiro gedhening sengsoro yen tinompo amung dadi cubo”. yang artinya, “Seberapapun besarnya kesengsaraan, jika diterima (dengan ikhlas), semuanya hanya cobaan” RM. Imam Koesoepangat yang sangat menghormati ibunya adalah putra ketiga dari lima bersaudara. Lahir dari pasangan Raden Ayu Koesmiyatoen dengan RM Ambar Koessensi tahun1938 di Madiun. Kakeknya Kanjeng Pangeran Ronggo Ario Koesnoningrat adalah bupati Madiun VI. Di bawah kepemimpinan RM. Imam Koesoepangat, SH Terate sebagai perguruan pencak silat yang disegani sejak itu.
SH Terate semakin pesat berkembang setelah tahun 1981, dimana terpilih RM. Imam Koesoepangat sebagai Ketua Dewan Pusat, Tarmadji Boedi Harsono, SE sebagai Ketua Umum dan R. Moerdjoko HW sebagai Sekretaris Umum SH Terate. Trio ini memulai memimpin dengan 27 cabang dan 9 cabang dalam proses pendirian, sehingga di tahun awal memimpin dengan 36 cabang.
Di era Kang Mas Tarmadji Boedi Harsono inilah mahar 36 uang benggolan (uang logam kuno) diganti uang yang ada nilainya, sebagai langkah memenuhi keinginan mas Imam Koesoepangat agar Persaudaraan Setia Hati Terate mempunyai tempat latihan / Padepokan sendiri.
Tahun 1982, didirikan Yayasan Setia Hati Terate oleh 4 orang; Januarno, Tarmadji Budi Harsono, Imam Koesoepangat dan Sugeng Wiyono, dimana di bawah nama Januarno dan Tarmadji Boedi Harsono ada keterangan bahwa selain bertindak atas nama pribadi juga mewakili Persaudaraan Setia Hati Terate Pusat Madiun. PSHT memiliki padepokan agung yang merupakan land mark organisasi.
